Пошаговый гайд
0) Отключаем SELinux если раньше это не сделали и перезагружаем сервер (если уверены что он нам не нужен или не умеем с ним работать). Если без отключения для заливки файлов должна помочь строка setsebool -P tftp_anon_write 1
sudo vi /etc/selinux/config SELINUX=disabled
1) Загружаем сервер, клиент и xinetd (без него никак, через него работает tftpd)
sudo yum install tftp tftp-server xinetd
2) Редактируем файл с конфигурацией /etc/xinetd.d/tftp.
Читать дальше